Además de la estrella Sol, los planetas y los satélites, en el Sistema Solar existen otros cuerpos, en general más pequeños que los planetas o sus lunas: se trata de los asteroides o pequeños planetas.

El tamaño de los asteroides puede variar desde menos de 1000 kilómetros hasta unos cientos de metros, o quizás menos. Actualmente, Hator es el más pequeño conocido: 500 m . En razón de sus reducidas dimensiones se los denominó "pequeños planetas" y como, al ser observados telescópicamente, tienen una apariencia estelar, se los designó asteroides , que literalmente significa "con forma de estrella".

Únicamente son esféricos aquellos asteroides de mayores dimensiones; el resto tiene formas bastantes irregulares. En particular, Héctor tiene forma de reloj de arena (tal vez sean dos cuerpos unidos en uno solo).

Se ha estimado que la masa de todos los asteroides juntos sería de apenas el 1% de la masa de la Tierra. Las observaciones indican que sus superficies son rugosas y, en algunos casos, con diferentes clases de asimetrías detectadas mediante las variaciones irregulares de sus brillos.

Si bien la mayoría de los asteroides se encuentran entre Marte y Júpiter, se hallaron otros ubicados en lugares alejados de esa zona del Sistema Solar. El planetita Hidalgo se acerca bastante a Saturno, y Cirón, por su parte, gira en órbita entre Saturno y Urano. Otros asteroides, pasan muy cerca del Sol (se los llama objetos Apolo) y algunos de ellos tienen órbitas tales que en su rotación alrededor del Sol se aproximan a la Tierra. Otros , en cambio, se alejan tanto como Neptuno y Plutón.

Si no existiera la influencia gravitatoria de los grandes planetas (fundamentalmente Saturno y Júpiter) sobre las órbitas de los asteroides, las trayectorias de los planetitas tendrían que encontrarse, después de cierto tiempo, en el mismo lugar del espacio. Pero esa situación no se produce, justamente por efecto de esas perturbaciones gravitaciones, las cuales continuamente modifican sus órbitas.

Los astrónomos han agrupado a los asteroides en conjuntos llamados familias, cuyos miembros tienen órbitas semejantes. Esta situación puede brindar una pista sobre el origen de los asteroides, ya que el hecho de que muchos de ellos tengan aproximadamente la misma órbita podría ser debido a la fragmentación natural de un cuerpo planetario más grande, o quizás a que están relacionados entre sí por algún otro origen común.